鼓式制动器是一种常见的制动装置，通常用于汽车、卡车、摩托车等交通工具中。它的结构形式主要由鼓、制动鞋、制动器支架、制动弹簧、制动调节装置等组成。

鼓是鼓式制动器的核心部件，它通常由高强度灰铸铁材料制成，外表呈圆筒形。鼓的内侧面是制动面，用于与制动鞋接触产生摩擦力，以达到制动的目的。鼓的外侧面通常有几个散热孔，用于散热，防止制动鞋过热。

制动鞋是鼓式制动器的另一个重要部件，它通常由钢板和制动衬板组成。制动衬板是与鼓接触的部位，通常由摩擦系数较高的材料制成，如半金属或有机复合材料。制动鞋通过制动器支架与车轮轴相连，当制动器受到刹车踏板的作用力时，制动鞋就会产生与鼓接触的力，达到制动的效果。

制动器支架是鼓式制动器的支撑部件，它由铸铁或钢材制成，通常分为前后两个部分。制动器支架通过几根螺栓固定在车轮轴上，同时也起到支撑和保护制动鞋的作用。

制动弹簧是鼓式制动器的调节部件，通常位于制动器支架的两侧。它的作用是调整制动鞋与鼓接触的力度，保证制动器的正常工作。制动弹簧通常由钢丝制成，有多个弹簧片组成一个整体，通过旋转调节螺栓来调整弹簧张力。

制动调节装置是鼓式制动器的辅助部件，用于调节制动器的工作参数，保证制动器的正常工作。它通常由手刹、制动油泵、制动助力器等组成，根据不同的车型和需求，制动调节装置的形式也有所不同。

综上所述，鼓式制动器的结构形式主要由鼓、制动鞋、制动器支架、制动弹簧、制动调节装置等组成，不同的部件协同工作，才能保证制动器的正常工作和安全性能。