铁路信号是确保铁路交通安全的重要措施之一。根据信号的作用和形式，一般可以将铁路信号分类为防护信号、指示信号和辅助信号三种。

防护信号主要用于确保列车在行驶过程中不会发生碰撞事故。防护信号一般设置在铁路交叉口、隧道口、桥梁等处，以及危险区段的入口处。防护信号分为三种类型：红灯、黄灯和绿灯。红灯表示列车必须停车等待；黄灯表示列车必须减速慢行；绿灯表示列车可以继续行驶。

指示信号主要用于指示列车的行驶方向和行驶限速。指示信号一般设置在车站、信号站、道岔、信号机等处。指示信号分为四种类型：进站信号、出站信号、道岔信号和引导信号。进站信号用于指示列车进入车站的桥梁、隧道、站台等处的行驶方向和速度；出站信号用于指示列车驶离车站的行驶方向和速度；道岔信号用于指示列车在道岔处的行驶方向和速度；引导信号用于指示列车在复杂地形或环境中的行驶方向和速度。

辅助信号主要用于辅助指示信号的作用，例如限速标志、计数器、距离标志等。辅助信号可以提供更加精确和详细的信息，帮助列车司机更好地掌握列车的行驶情况，从而保证铁路交通的安全和正常运行。

综上所述，铁路信号按照作用和形式的不同，可以分为防护信号、指示信号和辅助信号三种。这些信号不仅是铁路交通安全的重要保障，也是铁路运输的基本管理手段。