当我们启动汽车时，如果听到刹车有响声，可能是因为以下几个原因：

1. 刹车盘磨损： 长时间使用会导致刹车盘磨损，使得刹车盘表面出现凹凸不平的情况，这时刹车片与刹车盘接触时就会发生摩擦，从而产生响声。

2. 刹车片老化： 长时间使用会使刹车片老化，失去原有的弹性，刹车片与刹车盘接触时也会产生响声。

3. 刹车片与刹车盘不匹配： 如果更换了不适合的刹车片或刹车盘，会导致两者不匹配，摩擦时会发生响声。

4. 刹车油不足或质量不好： 刹车系统中的刹车油如果不足或质量不好，会导致刹车失灵或不够力，从而影响刹车的效果，产生响声。

为了避免刹车有响声的情况出现，我们需要定期检查刹车系统的状况，及时更换磨损的刹车片和刹车盘，选择适合的刹车片和刹车盘，保证刹车油的质量，避免刹车失灵或不够力的情况发生。