德川幕府是日本历史上一段非常重要的时期，它的统治时间长达两百多年，被称作是日本的江户时代。而在这个时期，德川幕府与天皇关系也是非常复杂的。

首先，需要明确的是，德川幕府在成立之初就确认了自己的统治地位，不再认可天皇的权威。在幕府的统治下，天皇被赋予了一种象征性的地位，而不再是真正的统治者。这就是所谓的“天皇制度”。

然而，尽管德川幕府不再认可天皇的权威，但是在实践中，幕府还是需要与天皇保持一定程度的关系。这主要是因为，天皇在日本的文化和传统中具有非常重要的地位，如果幕府忽视了天皇，就可能引起社会的不满和反对。

因此，德川幕府与天皇之间的关系可以被称为“双重统治”，幕府实际掌握着政治和军事权力，而天皇则被赋予了某种象征性的地位。

此外，德川幕府还采取了一些措施来巩固与天皇的关系。比如，幕府会派遣使者向天皇贡献礼品，以表示对天皇的尊重和敬意。同时，幕府还会邀请天皇参与一些重要的宗教和文化活动，以加强幕府与天皇之间的联系。

总的来说，德川幕府和天皇之间的关系非常复杂，既存在着统治与被统治的关系，又存在着互相尊重和合作的关系。这种关系在日本历史上持续了很长一段时间，对于日本的政治和文化发展产生了深远的影响。