地球自转一周的时间是24小时，也就是说，从地球上看，太阳每天都会在同一个位置升起和落下。这个现象被称为“一昼夜”。

地球自转的原理是地球围绕自己的轴线旋转，这个轴线被称为“地轴”。地轴的倾斜和地球绕太阳公转的轨道形成了四季变化。但是，地球自转的速度不是恒定不变的，它受到了许多因素的影响，比如太阳的引力、月球的引力等等。

在古代，人们已经知道了一昼夜的存在，并且通过观察星空来测定时间。在现代，科学家们通过精确的观测和计算，确定了地球自转一周的时间是24小时，这也是我们现在常见的“24小时制”的起源。

总的来说，地球自转一周的时间是24小时，是地球运动的基本单位之一。这个现象让我们能够感受到时间的流逝，也让我们更好地理解了地球的运动规律。