手动挡车辆在行驶中，需要不断地调节车速和发动机转速。而在半联动行驶中，车辆的变速器并没有完全脱离发动机，这就意味着在刹车的同时给油，会让车辆更加平稳地行驶。

半联动行驶模式下，当车辆行驶到某个速度时，车辆的变速箱会自动升挡。如果此时需要加速，驾驶员可以通过轻踩油门来让发动机提高转速，从而使车辆更加稳定地行驶。同时，驾驶员也可以通过适当的减速来让变速箱自动降挡，保持适当的发动机转速。

需要注意的是，在半联动行驶模式下，驾驶员需要根据实际情况适当地给油，而不是一味地踩油门。如果驾驶员过于猛踩油门，会导致发动机转速过高，从而使车辆过度加速，甚至造成车辆失控的危险。因此，在半联动行驶模式下，驾驶员需要保持油门的平稳和适度，以确保车辆的平稳行驶。

总之，在手动挡半联动行驶模式下，给油是必须的，但需要注意油门的适度和平稳，以确保车辆的平稳行驶和驾驶安全。