轿车在起步时，如果出现刹车有响声的情况，这往往是由于以下几个原因导致的。

首先，刹车片磨损过度。刹车片是轿车刹车系统中的关键部件，用于摩擦刹车盘以减速轮胎。长时间的使用和磨损会导致刹车片变薄，这会使得刹车片与刹车盘之间的摩擦力减小，从而导致刹车盘在刹车时发出咔咔声。

其次，刹车盘表面不平整。刹车盘表面不平整也会导致刹车时发生咔咔声。刹车盘表面的不平整可能是由于长期的使用或者不正确的安装导致的。在这种情况下，需要更换新的刹车盘或者对原有的刹车盘进行研磨处理。

第三，刹车系统中的零部件老化或损坏。如果刹车系统中的零部件老化或损坏，也会导致刹车时发出咔咔声。例如，刹车卡钳和制动器的弹簧、支架等部件如果损坏或老化，会导致刹车片与刹车盘之间的距离不均匀，从而导致咔咔声的出现。

最后，刹车系统中存在杂物。刹车系统中如果存在杂物，例如灰尘、砂粒等，也会导致刹车时发出咔咔声。这种情况下，需要及时清理刹车系统中的杂物。

总之，刹车有响声不仅会影响驾驶体验，还可能会影响行车安全。如果出现刹车有响声的情况，需要及时进行检查和维修。