税务筹划是一种为了最大程度地降低企业或个人的税务负担而制定的合法、合理的税务方案。其起源可以追溯到古代国家的税收制度。

在中国，早在春秋战国时期，各个诸侯国就开始实行不同的税收政策。其中，齐国的孔子提出的“三年之蓄”就是一种税务筹划的方法，通过让农民在丰收年多种粮食，少种棉花等经济作物，来减轻赋税负担。

到了秦汉时期，中国实行了统一的赋税制度。汉武帝时期，为了减轻百姓负担，设立了“农桑租庸调”，通过租佃、折役和调赋等方式，让农民和地主共同分担税收压力。

在欧洲，中世纪时期，各个国家也实行了不同的税收制度。其中，英国的税收制度比较先进，其税务筹划主要采用减免税、折旧税等方式，通过合法的减免和折旧，来减少企业的税务负担。

随着现代经济的发展，各国的税制也不断地发生变化。税务筹划成为了企业和个人重要的财务管理工具。各国政府也加强了税收监管力度，对于非法的税务筹划行为进行打击。但是，合法的税务筹划仍然有其重要性和必要性。

总之，税务筹划作为一种现代企业和个人财务管理工具，其起源可以追溯到古代国家的税收制度。不同国家和时期的税务筹划手段各有不同，但其核心目的都是为了降低税务负担，促进经济发展。