济宁是山东省的一个历史文化名城，周边景点众多，非常适合自驾一日游。以下是一个经典的路线推荐：

第一站：曲阜孔庙、孔林

曲阜孔庙和孔林是中国古代最大的儒家文化遗产之一，是全国重点文物保护单位。孔庙是孔子的祠堂，由于历代皇帝都非常崇尚儒家思想，所以孔庙的规模越来越大，建筑风格也越来越华丽。孔林是孔庙的附属墓地，是孔子及其后人的墓地，规模相当宏大。

第二站：泗水县天宁寺

天宁寺位于山东省泗水县境内，是中国佛教禅宗祖庭之一，有着悠久的历史和深厚的文化底蕴。寺内建筑群布局严谨，风格古朴，寺内还展示了大量的佛教文物，非常值得一看。

第三站：微山湖

微山湖是山东省最大的淡水湖泊，被誉为“东方威尼斯”。湖面广阔，水清景美，还有大量的荷花和水鸟，非常适合游船游览。湖畔还有许多美丽的小村庄，可以品尝当地的美食和特色手工艺品。

第四站：汶上县南山风景区

南山风景区位于济宁市汶上县，是一个集自然风光、历史人文和宗教文化为一体的综合性旅游区。这里有着美丽的山水景色，还有着古老的道教和佛教文化，是一处充满神秘色彩的旅游胜地。

以上是一个经典的济宁周边自驾一日游路线，既有名胜古迹，又有美丽的自然风光，非常适合一家老少出游。