变电站智能巡检机器人运行维护及问题处理
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摘 要 变电站智能巡检机器人在变电站设备巡视、红外测温、表计识别等方面得到广泛应用，减少了变电运维人员的日常运维工作量。凭借巡檢机器人红外测温、图像识别等技术，对热缺陷等缺陷发现、跟踪和及时处理，提供了极大便利，因而保证智能巡检机器人可靠运行至关重要。本文对变电站智能巡检机器人日常运维及常见问题解决方法进行分析，以确保变电站智能巡检机器人可靠运行。
关键词 智能巡检机器人 运行维护 问题处理
随着电网规模的不断扩大，变电站运维模式已经由单站运维模式转变为集中运维模式，并且运维站管辖的变电站数量快速增加，运维人员数量不足，给变电运维人员的日常巡检、异常信号检查等带来了巨大的压力。同时，变电站智能巡检机器人的广泛应用提高了变电站设备巡检工作质量，达到了减员提效的目的。变电站巡检机器人采用红外测温、图像识别、声音识别等技术手段，对热缺陷、充油设备油位异常、六氟化硫设备压力报警、避雷器泄漏电流超标等缺陷发现、跟踪和及时处理提供了极大便利。[1，2]因此，运维人员应加强对变电站智能巡检机器人运行维护，并且对运行过程中存在的问题进行处理，从而确保变电站智能巡检机器人的可靠运行。
一、变电站智能巡检机器人系统
变电站智能巡检机器人系统是利用磁导航、激光导航等方式，搭载可见光摄像机、红外热像仪等传感检测设备，利用图像识别、红外带电检测、自动充电等自动化、智能化技术，通过自主或遥控模式实现对变电站设备、环境进行智能巡检的系统。[3]
智能巡检机器人本体主要由传感单元、导航单元、控制单元、驱动单元、供电单元共同组成，传感单元主要用于实现可见光检测、红外测温、表计读取、防碰撞等功能。导航单元是机器人实现自主定位导航的主要传感器，用于采集所在运行环境的位置数据。目前，主流的导航方式有激光导航和磁导航。控制单元是巡检机器人的核心处理和控制系统，主要负责对各传感数据进行集中处理、运算及对执行机构的控制。驱动单元用于保证机器人底盘在各种路况下的驱动能力，满足机器人站内自主行走的需要。供电单元用于提供机器人各功能模块所需电源。目前，常选用锂电池供电，电池容量满足机器人6小时以上续航要求。
二、变电站智能巡检机器人运行维护及问题处理
（一）变电站智能巡检机器人运行维护
保证巡检系统后台安全，按照正常操作规程使用。严禁私自关闭巡检系统后台，私自修改巡检系统后台的设定参数，严禁随意删除巡检系统后台上的程序和文件，严禁私自在巡检系统后台上连接其他外部设备和危害巡检系统后台安全的行为，充电房内相关辅助设备故障按重要缺陷流程上报，及时消缺，机器人巡检任务与变电站工作任务同时存在时，应灵活调整巡检任务，由运维人员督促落实现场安全措施。
变电站智能巡检机器人维保计划应根据现场机器人质保期限或者运行情况提前安排。维保工作结束后，维保单位应填写现场维保记录卡并签字确认。机器人进行统一编号，并在机器人本体和充电房贴上相应标签，机器人系统相关的各类设施、开关均应具有明显标志，机器人远程后台应有明显标志，备品备件应齐全，分类存放、定期检查。
（二）变电站智能巡检机器人常见问题处理
第一，机器人无法正常开机。电池的电量已经耗尽，需要进行手动充电一段时间后，重新尝试开机；充电后仍无法开机，可能是内部故障，需要将情况反馈厂家工程人员处理。
第二，机器人无法自主返回充电。机器人巡检时停在场地未能返回自动充电导致电量耗尽，需运维人员前往现场将机器人缓慢匀速地推回充电房并进行手动充电；等机器人充入足够电量时开机，使用遥控手柄遥控机器人至定位点处；打开IE浏览器中的后台监控系统，在首页地图中找到机器人停放的定位点，然后选中该点右击选择设置定位，当机器人图标变为蓝色并不再闪动时，定位成功；定位成功后，先定点控制机器人去附近的点位，机器人到达所选点位并停止后，右击机器人图标并选择“自动充电”，此时机器人将返回充电房完成自动充电。
（三）机器人的巡检图片出现偏移
偶见稍微的偏移在正常范围内；若出现较大的偏差，建议将机器人及后台监控系统重启，重新执行该任务；如果明显的偏差依然存在，应将此类情况记录并与厂家工程人员联系进行处理。
（四）机器人遇到障碍物停障
在后台监控系统平台确认告警信息内是否提示机器人遇到障碍物；通过可见光画面确定障碍物实际情况及与机器人的实际距离，确认是否已发生碰撞；若机器人未发生碰撞且有足够安全距离，则将机器人结束任务并点击自动充电；若机器人与障碍物已发生碰撞，则运维人员应当先结束任务，然后前往现场将机器人控制回充电房，并确认机器人损坏情况及程度，及时反馈厂家工程人员；确定障碍物属性，根据实际情况处理。
三、结语
变电站智能巡检机器人的应用大大降低了运维人员的设备巡检工作量，对缺陷的发现、跟踪和及时处理提供了极大便利。因此，运维人员应掌握变电站智能巡检机器人日常运维要点及常见问题解决方法，从而使变电站智能巡检机器人可靠运行，充分发挥智能巡检机器人减员增效的作用。
（作者单位为国网宿州供电公司）
[作者简介：李探（1989—），男，安徽宿州人，工程师，硕士研究生，研究方向：变电运行，线损理论分析。]
参考文献
[1] 文宗林.智能巡检机器人应用现状及问题[J].低碳世界，2018（11）.
[2] 杨旭东，黄玉柱，李继刚，李丽，李北斗.变电站巡检机器人研究现状综述[J].山东电力技术，2015（01）.
[3] 钱平，徐街明，张永，章坚民，徐晓敏.变电站巡检机器人监控系统实现技术与应用功能设计[J].电力信息与通信技术，2017（12）.
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